Las funciones desarrolladas en el puesto de técnico de laboratorio se dividieron en dos grandes áreas:
• Proyecto de comercialización de un robot social doméstico, realizado en colaboración con una empresa externa.
• Funciones propias del puesto de técnico de hardware dentro del laboratorio.
Dentro de las responsabilidades como técnico de hardware se incluyó la supervisión de TFGs y TFMs relacionados con el diseño de hardware desarrollados en el laboratorio, así como la tutorización de ingenieros becados del Máster en Robótica.
En el marco del proyecto de robot social, el trabajo estuvo vinculado a la tesis del Máster en Robótica, centrada en la investigación e implementación de una arquitectura electrónica de bajo coste que permitiera replicar las funcionalidades de robots previos. Esta solución fue posteriormente integrada en el diseño del robot comercial.
Desarrollo de hardware
El trabajo técnico abarcó todas las fases del desarrollo del hardware del robot:
Diseño estructural y mecánico con SolidWorks, y fabricación mediante impresión 3D FDM.
Análisis térmico utilizando SolidWorks.
Diseño estético mediante modelado de mallas con Autodesk Inventor.
Estudio y selección de la CPU del sistema.
Integración y análisis de sensores: capacitivos, temperatura, presencia y realimentación de posición de articulaciones.
Estudio y control de actuadores: servomotores de modelismo, sistemas de audio, pantallas para los ojos y LEDs direccionables.
Uso de microcontroladores y microprocesadores para control de bajo nivel (familia ATMEGA, controladoras de servomotores de Pololu y Raspberry Pi), programados en C++ y Python, con integración en ROS (Robot Operating System) sobre sistemas Linux.
Estudio de la alimentación general del sistema y análisis de consumos.
Conexionado electrónico en placa de pruebas y placas de pistas, seguido del diseño, fabricación y testeo de PCBs, utilizando Eagle y Altium Designer, teniendo en cuenta requisitos EMI/EMC para certificación CE.
Modelado 3D completo del robot, incluyendo la integración del modelo generado desde Altium.
Desarrollo de software
En la parte de software, las tareas incluyeron:
Desarrollo de firmware e interfaces de comunicación con microcontroladores en niveles medio y bajo. (TCP, UART)
Uso de scripts de configuración en YAML para la inicialización de componentes.
Desarrollo de scripts en Bash y uso de comandos de shell.
Adaptación de las acciones del botón de encendido y gestión de interrupciones internas del sistema (por ejemplo, conexión y desconexión del jack de audio).
Proyectos adicionales
Además, se desarrollaron otros proyectos dentro del laboratorio:
Diseño de un cubo luminoso con carga inalámbrica y comunicación WiFi, basado en un sistema multiplaca con microcontrolador ESP32 y sensores, incluyendo una IMU, diseñado en Altium Designer.
Proyecto de geolocalización de vehículos mediante tecnología de radiofrecuencia LoRa y módulos GPS.
Programación de microcontroladores ATtiny en proyectos de bajo consumo.
Mantenimiento de impresoras 3D y supervisión del desarrollo de una base móvil.
Creación de documentación de código con Doxygen, documentación de proyecto con LaTeX, uso de control de versiones con Git (GitLab y GitHub) y ejecución de pruebas de integración continua.