Las funciones realizadas dentro del puesto de técnico de laboratorio se dividen en dos partes:
- Relativas a un proyecto de comercialización de un robot social doméstico en conjunto con una empresa externa.
- Relativas al puesto de técnico de hardware dentro del laboratorio.
En esta última se incluye:- El supervisado de TFGs/TFMs relacionados con diseño de Hardware llevados a cabo en el laboratorio.
- La guía a ingenieros becados del Máster de Robótica.
Dentro de la primera, se incluye el trabajo realizado en la tesis del máster de robótica, que abarcaba la investigación e implementación de la electrónica necesaria para realizar las operaciones de los robots previos con un bajo coste. Esto luego se incluyó en el diseño del robot comercial.
En la parte de hardware, el proceso ha abarcado:
- Diseño estructural y mecánico con SolidWorks y fabricación con impresoras FDM.
- Estudio térmico con SolidWorks.
- Diseño estético mediante mallas con Autodesk Inventor.
- Estudio de la CPU.
- Sensores del robot (capacitivos, temperatura, presencia, retroalimentación de la posición de las articulaciones).
- Estudio de los actuadores (servomotores de modelismo, audio, pantallas para los ojos, LEDs direccionables).
- Uso de microcontroladores o microprocesadores para control a bajo nivel (familia ATMEGA, placas controladoras de servomotores de Pololu y Raspberry Pi), utilizando C++, Python, y ROS (Robot Operating System) en sistemas operativos basados en Linux.
- Estudio de la alimentación general y consumos.
- Conexionado de electrónica en placa de pruebas, posteriormente en placa de pistas y finalmente el diseño, fabricación y testeo de PCB, realizada en Eagle y Altium Designer, considerando requisitos EMI/EMC para certificación CE.
- Modelado 3D completo del robot, incluyendo el modelo generado por Altium.
En la parte de software:
- Interfaz de comunicación con los microcontroladores (Firmware) en medio/bajo nivel.
- Uso de scripts de configuración en YAML para inicialización de componentes.
- Scripts en bash y comandos shell.
- Adaptación de acciones del botón de encendido y gestión de interrupciones internas del sistema (ej.: des/conexión del Jack de audio del ordenador).
Proyectos adicionales realizados en el laboratorio:
- Diseño de un cubo luminoso con carga inalámbrica y comunicación WiFi, utilizando Altium Designer, un proyecto multiplaca con microcontrolador ESP32 y sensores (incluyendo una IMU).
- Proyecto de geolocalización de vehículos utilizando tecnología de radiofrecuencia LoRa y módulos de GPS.
- Programación de microcontroladores ATTINY en proyectos de bajo consumo, mantenimiento de impresoras 3D, y supervisión de la creación de una base móvil.
- Creación de documentación de código con Doxygen, documentación de proyecto con LaTeX, uso de control de versiones con Git con clientes GitLab y GitHub, y realización de pruebas de integración continua.