Carlos Manuel Gomez Jimenez

Las funciones realizadas dentro del puesto del puesto de técnico de laboratorio se dividen en dos partes: por un lado, las relativas a un proyecto de comercialización de un robot social doméstico en conjunto con una empresa externa; y por otra, la relativa al puesto de técnico de Hardware dentro del Laboratorio. En esta última, se incluye el supervisado de TFGs/TFMs relacionados con diseño Hardware llevados a cabo en el Laboratorio y la guía a ingenieros becados del Máster de Robótica.

Dentro de la primera, se incluye el trabajo realizado en la tesis del máster de robótica y que incluía la investigación e implementación de la electrónica suficiente para realizar las operaciones de los robots previos con un bajo coste. Ésta incluyó posteriormente en el diseño del robot comercial.

Siguiendo un orden, este proceso ha abarcado en la parte hardware:

• Diseño estructural y mecánico con SolidWorks y fabricación con impresoras FDM.
• Estudio térmico con SolidWorks.
• Diseño estético mediante mallas con Autodesk Inventor.
• Estudio de la CPU.
• Sensores del robot (capacitivos, temperatura, presencia, realimentación de la posición de las articulaciones).
• Estudio de los actuadores (servomotores de modelismo, audio, pantallas para los ojos, LEDs direccionables).
• Uso de microcontroladores o microprocesadores para control a bajo nivel (familia ATMEGA, placas controladoras de servomotores de Pololu y Raspberry Pi) utilizando lenguaje C++, Python y ROS (Robot Operating System) en SO basado en Linux.
• Estudio de alimentación general y consumos.
• Conexionado de electrónica en placa de pruebas, posteriormente en placa de pistas y finalmente diseño, fabricación y testeo de PCB diseñada en Eagle y Altium Designer teniendo en consideración requisitos para certificación CE.
• Modelado 3D completo del robot, incluyendo modelo generado por Altium.

Y en la parte Software:

• Interfaz de comunicación con los microcontroladores (Firmware).
• Uso de scripts de configuración en YAML para inicialización de componentes.
•  Scripts en bash y comandos shell.
•  Adaptación de acciones del botón de encendido y gestión de interrupciones internas como el Jack de audio del ordenador.

Adicionalmente, dentro del laboratorio he realizado los siguientes proyectos:

• Diseño de cubo luminoso con carga inalámbrica y comunicación WiFi utilizando Altium Designer con proyecto multiplaca, microcontrolador ESP32 y sensores, entre los que se encuentra una IMU.
• Proyecto de geolocalización de vehículos utilizando tecnología de radiofrecuencia LoRa y módulos de GPS.
• Diseño electrónico de un termostato inteligente utilizando ESP8266, pantalla de notificación, integración de un Bot de mensajería móvil y su diseño mecánico.
• Programación de microcontroladores ATTINY en proyectos de bajo consumo, mantenimiento de impresoras 3D y supervisión de la creación de una base móvil.
• Creación de documentación de código con Doxygen, documentación de proyecto con LaTeX, uso de control de versiones como GitLab y GitHub y test de integración continua.